/ [plg] Planning & Learning research Group - UC3M
PLANNING & LEARNING RESEARCH GROUP logoplg Universidad Carlos III de Madrid

Esquema genérico


Las versiones de PELEA que se han ido implementando difieren en ciertos aspectos de la arquitectura propuesta en el paper original. Las particularidades de estas versiones se tratan en el apartado Ciclo de ejecuciĆ³n.

Conceptualmente PELEA tiene una arquitectura en dos capas, con el alto nivel fundamentalmente deliberativo y el bajo nivel fundamentalmente reactivo, aunque ambos podrían ser deliberativos o reactivos si fuese necesario. Esto presenta la ventaja de que la replanificación en caso de resultados no esperados de las acciones se puede hacer en cualquiera de los dos niveles, dependiendo del tipo de error detectado y de la aplicación. En general, cada una de las dos capas representa un nivel de abstracción distinto. En el caso de aplicación al control de un robot la capa superior se encargaría de las acciones de alto nivel, como ir a una determinada posición, coger algo, etc., mientras la capa inferior se encargaría de descomponer esas acciones en comandos al robot, como girar los motores con una velocidad, mover el brazo un determinado ángulo, etc.

PELEA está compuesta por ocho módulos que se intercambian entre ellos información en forma de ítems de conocimiento. La información intercambiada es:

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