/ [plg] Planning & Learning research Group - UC3M
PLANNING & LEARNING RESEARCH GROUP logoplg Universidad Carlos III de Madrid
moises martinez
Moisés Martínez Muñoz

PhD Student

Office: 2.2.A12 / +(34) 91 624 88 98

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My PhD thesis is about Automated Planning in real world environment. Currently there are many areas where robots can be applied to help humans or to solve problems that humans cannot solve. In these cases, control robots with Automated Planning can offer a good solution by generating a plan of actions (behaviours) to interact with the environment.

Localización e interacción con objetos mediante visión artificial con el robot NAO Pdf Source Code

Student: Ignacio Elizaga Navascues

Publication date: 2012

Computer Science Degree

En este trabajo se presenta el desarrollo de una colección de funciones primitivas que permiten al robot NAO llevar a cabo comportamientos sencillos que luego puedan ser utilizados por un planificador automático. La finalidad del trabajo es conseguir un conjunto de funcionalidades simples que permitan al robot moverse, detectar objetos mediante el uso de visión artícial e interactuar con ellos haciendo uso de las manos del robot. En la realización del proyecto se ha utilizado el software ROS (Robot Operating System) para desarrollo de software de robots. Se ha utilizado un robot NAO para comprobar el resultado del trabajo realizado en un entorno real.

Teleoperación del robot NAO mediante dispositivos móviles Android Pdf Source Code

Student: Juan Gálvez Cobo

Publication date: 2012

Computer Science Degree

En este trabajo se presenta el diseño de un sistema de teleoperación para un robot humanoide mediante el uso de dispositivos móviles que utilizan el sistema operativo Android. Los objetivos principales de este trabajo consisten en la creación de una aplicación en Android que permita teleoperar el robot NAO, mediante una conexión inalámbrica. Así como el desarrollo de un sistema de comunicaciones que permita al robot enviar y recibir mensajes de la aplicación móvil e interpretarlos. Para el desarrollo de este trabajo se ha utilizado el sistema operativo ROS, debido a que existen un gran número de paquetes orientados al control de robots, el entorno de desarrollo Eclipse, para facilitar la programación tanto en C++ como en Android, el software de programación y simulación Choregraphe y NAOqi para realizar pruebas del sistema, y el robot NAO, en el que se ha comprobado el correcto funcionamiento del sistema desarrollado.

Sistema de teleoperación mediante una interfaz natural de usuario Pdf Source Code

Student: Santiago Alfaro Ballesteros

Publication date: 2012

Computer Science Ingenier

En este proyecto, se desarrollará un sistema de teleoperación para el robot humanoide Nao, de forma que una persona utilice su cuerpo para teleoperar el robot. Para llevar a cabo este proceso, se utilizará un dispositivo llamado Kinect fabricado por Microsoft. Este dispositivo está orientado a crear lo que se conoce como una interfaz natural de usuario; es decir, una forma de comunicación entre el hombre y la máquina mucho más instintiva, en la que se no se necesitan los periféricos de entrada clásicos: teclado, ratón y joystick. Esto permite eliminar las limitaciones que tienen los dispositivos clásicos cuando intentan controlar robots complejos, ya que la información sobre el estado del robot la poseerá el operario en la propia posición de su cuerpo, que tendrá una correspondencia 1:1 con la posición del robot. El uso de la interfaz natural de usuario facilita enormemente la teleoperación del robot por parte de cualquier persona, sin necesidad de una extensa formación previa, lo que amplía el número de sectores donde se puede aplicar esta tecnología.

Sistema de construcción de mapas en PDDL para Planificación Automática Pdf Source Code

Student: Félix Caro Herranz

Publication date: 2013

Computer Science Degree

Uno de los principales objetivos de la robótica, es diseñar sistemas en los cuales diferentes robots con distintas características y funcionalidades, colaboren entre sí para resolver problemas más complejos. En ese proyecto, se presenta el diseño e implementación de un sistema de control que es capaz de generar mapas de entornos en formato XML, que puedan ser utilizados por ejemplo, por un sistema de planificación automática "planificador". El objetivo principal, es que estos mapas puedan ser utilizados por otros robots que no tengan la capacidad o los dispositivos necesarios para su generación. Para la realización de este proyecto, se ha utilizado el framework ROS (Robot Operation System). Mediante el cual, se ha desarrollado un sistema de control para el robot P3DX, que utiliza una cámara Microsoft Kinect como láser para la recogida de información del entorno.

Implementación de una arquitectura para el desarrollo de comportamientos para StarCraft apoyado en PELEA Pdf Send a mail to get the code

Student: Javier Márquez Colas

Publication date: 2013

Computer Science Ingenier

Real time strategy games suppose a change in the concept of gameplay by offering the players the possibility to perform their moves at the same time. In addition, they differ from the turn based strategy games like chess in that the numbers of units each player can control vary as time goes on in quantity and types as the player makes decisions towards the match. These characteristics create a complex framework when deploying players who use Artificial intelligence to make decisions. These artificial players must adapt to changes in the environment and the strategies the human players and the rest of the artificial players. However, this aspect has been replaced for others like 3D modeling and game graphics. This produced a growing number of players asking for more competitive AI able to suppose a challenge after several matches have been played. One option to improve the behavior of automated players is by using Artificial Intelligence. This document presents the development of a control system based on Automated Planning for the StarCraft game. Planning is a field of Artificial Intelligence which allows the generation of action plans to solve a problem given a representation of the environment. With the goal of deploying Automated Planning as the reasoning model for StarCraft the PELEA architecture has been used and an adaptor has been implemented. This adaptor is able to interact with the game and capable of transforming the information of the game into a PDDL state required for its later translation to XPDDL, the format PELEA used internally in addition to being able to execute into the game the actions PELEA orders. To allow this interaction BWAPI and ChaosLauncher have been used. BWAPI is an API for the interaction with StarCraft and ChaosLauncher is the program who allows the interaction.

Sistemas de Planificación en Robótica Pdf Source Code

Student: Rubén Manuel Vera Canal

Publication date: 2013

Computer Science Master

Uno de los principales objetivos de la robótica, es diseñar sistemas en los cuales diferentes robots con distintas características y funcionalidades, colaboren entre sí para resolver problemas más complejos. En ese proyecto, se presenta el diseño e implementación de un sistema de control basado en la arquitectura PELEA, que resuelve problemas de distribución de paquetes de manera paralela utilizando dos robots NAO. Los cuales colaboran entre sí para resolver tareas que uno sólo no sería capaz de resolver.

Sistema de seguimiento de humanos mediante la utilización del robot Pioneer 3DX y Kinect Pdf Source Code

Student: Alejandro Vegas Garc\'ia

Publication date: 2014

Computer Science Ingenier

This work shows the design of a human tracking system using the robot Pionner 3DX and the Microsoft Kinect device. The objective of this work consists of implementing a system which must be able to recognize a user and follows its while it is moving. Besides, during this tracking process, the robot will be able to avoid obstacles which stand in the way of the path. In order to perform this process in real time environment three alternatives have been designed based on computer vision: recognizing by color, recognition by shape and mixed recognition.

Sistema de recolección de objetos mediante Visión Artificial y Planificación Automática Pdf Source Code

Student: Marcos Zimmermann Casado

Publication date: 2014

Computer Science Ingenier

This work consists in the development of a control system for a humanoid robot using automated planning and computer vision. This system must allow to pick one or various objects from the environment and carry them on to another place selected previously. According to this, the robot will use automated planning and computer vision to solve this task. Besides, the system could be configured a priori by a human user, providing to the robot information about the characteristics of the objects that must pick and carry on. Finally, an Humanoid Robot has been used to test the system performance, which has solved a set of problems in a real time environment autonomously.

Diseño e implementación de un juego para smartphones con Android: GyroWorld Pdf Source Code APK

Student: Miguel Ángel Márquez Martínez

Publication date: 2014

telecommunications Ingenier

In this document the design and implementation of a video game for mobile platforms on the Android operating system is presented. The main objective of this project is to learn how to develop these applications, solving common contingencies pertaining to hardware limitations that can offer a mobile device and understand the life cycle of a project like this. For the development of this work, it has used the Unity development environment (Engine game development platform) programming in C#, 3DS Max for modeling 3D graphics and GIMP for creating textures. For testing and validation of the developed application it has used a mobile terminal BQ Aquaris 5 HD.